没有强制加入,kafka是根据指定同一个zk,来决定是否为一个集群的,通过broker.id来标识成员(所以不要乱修改)。
根据警告,offset已经落后了,会自行恢复。

另外,你要看具体没有加入进来的“节点”报的什么错误,才能定位问题。