原因:Jetty 8.1.0之后对安全性有了一些要求,需要显示注明安全域(security realm)。
解决方法:编辑(或新建) webapps/jenkins.xml 文件,添加如下配置。

<Configure class="org.eclipse.jetty.webapp.WebAppContext">
        <Set name="contextPath">/jenkins</Set>
        <Set name="war"><SystemProperty name="jetty.home" default="."/>/webapps/jenkins.war</Set>
        <Get name="securityHandler">
                <Set name="loginService">
                        <New class="org.eclipse.jetty.security.HashLoginService">
                                <Set name="name">Jenkins Realm</Set>
                                <Set name="config"><SystemProperty name="jetty.home" default="."/>/etc/realm.properties</Set>
                        </New>
                </Set>
        </Get>
</Configure>

另外,Jetty 自带的示例:webapps.demo/test.xml中也有security realm相关的配置。
解决了这两个问题后,Jenkins示例URL:https://localhost:8080/jenkins/ 就可以正常访问了。